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Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik

Angewandte Informatik III - Robotik und eingebettete Systeme - Prof. Dr. Dominik HENRICH

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Ein allgemeiner Ansatz zur Montage deformierbarer linearer Werkstücke mit Industrierobotern
Axel Remde , Frank Abbegg , Dominik Henrich , Heinz Wörn

Abstract (deutsch)
Diese Arbeit skizziert einen allgemeinen Ansatz zur Montage deformierbarer linearer Werkstücke (wie Kabel, Drähte, Schläuche, Blattfedern) mit Industrierobotern. Hierzu werden insbesondere die folgenden zwei Aspekte betrachtetet. Erstens die zuverlässige Ausführung der Montage unter Berücksichtigung der Werkstückdeformation und anderer Unsicherheiten, zweitens die numerische Simulation des Werkstückverhaltens. Zur robusten Ausführung der Montage wird das aus der Montage starrer Werkstücke bekannte Konzept der Manipulation-Skills auf deformierbare Werkstücke übertragen. Bei der numerischen Simulation wird insbesondere die Bestimmung der Greifertrajektorie bei gegebener Aufgabenstellung betrachtet.

Publication data

Year: 2000
Publication date: 25. May 2000
Source: Robotik 2000, June 29-30, 2000, Berlin, Germany
Project: HANDFLEX
Referrer: https://www.ai3.uni-bayreuth.de/de/publikationen/resypub/index.php?mode=pub_show&pub_ref=remde2000e

BibTeX

@MISC{remde2000e,
  TITLE             = "Ein allgemeiner Ansatz zur Montage deformierbarer linearer Werkstücke mit Industrierobotern",
  AUTHOR            = "Remde, Axel and Abbegg, Frank and Henrich, Dominik and Wörn, Heinz",
  YEAR              = "2000",
  JOURNAL           = "Robotik 2000, June 29-30, 2000, Berlin, Germany",
  HOWPUBLISHED      = "\url{https://www.ai3.uni-bayreuth.de/de/publikationen/resypub/index.php?mode=pub_show&pub_ref=remde2000e}",
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