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Fakultät für Mathematik, Physik und Informatik

Angewandte Informatik III - Robotik und eingebettete Systeme - Prof. Dr. Dominik HENRICH

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Bildbasierte Erzeugung kollisionsfreier Transferbewegungen für Industrieroboter
Dirk Ebert

Abstract (deutsch)
Zur Zeit haben Industrieroboter nur eine sehr begrenzte Wahrnehmung ihrer Umwelt. Wenn sich Menschen im Arbeitsraum des Roboters aufhalten sind sie daher gefährdet. Durch eine Einteilung der möglichen Roboterbewegung in verschiedene Klassen kann gezeigt werden, dass die für einen Menschen im Arbeitsraum gefährlichste Bewegung die freie Transferbewegung ist. Daher besteht die betrachtete Aufgabe darin, diese Transferbewegung eines Manipulators durchzuführen, ohne mit dynamischen Hindernissen, wie zum Beispiel Menschen, zu kollidieren.
Das vorgestellte SIMERO-System realisiert eine globale Ganzarmkollisionsvermeidung auf der Basis von Bildern stationärer Kameras. Das System gliedert sich in die vier Hauptkomponenten Bildverarbeitung, Robotermodellierung, Kollisionserkennung und Bahnplanung. Diese Komponenten werden im einzelnen vorgestellt.

Abstract (english)
Currently the work-spaces of humans and robots have to be separated as the robots do not perceive obstacles in their environment. The topic of the dissertation is an approach to realize a global-whole arm collision detection based on images from stationary cameras. Based on this collision detection collision-free transfer motions are generated.

Publication data

Year: 2003
Publication date: 13. October 2003
Source: Schriftenreihe Informatik, Band 12, ISBN 3-936890-23-4
Project: SIMERO
Keywords (deutsch): Mensch-Roboter-Koexistenz , Mensch-Roboter-Kooperation
Keywords (english): Human-Robot-Coexistence , Human-Robot-Cooperation
Referrer: https://www.ai3.uni-bayreuth.de/de/publikationen/resypub/index.php?mode=pub_show&pub_ref=ebert2003b

BibTeX

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  TITLE             = "Bildbasierte Erzeugung kollisionsfreier Transferbewegungen für Industrieroboter",
  AUTHOR            = "Ebert, Dirk",
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