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Handhabung deformierbarer linearer Objekte: Vergleich zwischen kraft- und bildbasierter Erkennung von Kontaktzustandsübergängen
Antoine Schlechter , Jürgen Acker , Dominik Henrich

Abstract (deutsch)
Für die robotergestützte Handhabung von deformierbaren Objekten ist der Einsatz von Sensoren unverzichtbar. Ausgehend von einem Anwendungsbeispiel und konkreter Sensoren werden prinzipielle Unterschiede zwischen kraft- und bildbasierter Erkennung von Kontaktzustandsübergängen diskutiert. Aus diesen Unterschieden wird eine Klassifikation von beliebigen Sensoren in situationslokale und situationsglobale Sensoren abgeleitet.

Abstract (english)
Robot based handling of deformable linear objects requires the use of sensors. Starting from a sample application, the fundamental differences between force- and vision-based recognition of contact state transitions are discussed. From these, a more general classification of sensors into situation-local and situation-global sensors is derived.

Publication data

Year: 2004
Publication date: 17. June 2004
Source: VDI Robotik 2004, München, Deutschland, June 17.-18., 2004
Project: RODEO
Referrer: http://www.ai3.uni-bayreuth.de/resypub/?mode=pub_show&pub_ref=schlechter2004a

BibTeX

@MISC{schlechter2004a,
  TITLE             = "Handhabung deformierbarer linearer Objekte: Vergleich zwischen kraft- und bildbasierter Erkennung von Kontaktzustandsübergängen",
  AUTHOR            = "Schlechter, Antoine and Acker, Jürgen and Henrich, Dominik",
  YEAR              = "2004",
  JOURNAL           = "VDI Robotik 2004, München, Deutschland, June 17.-18., 2004",
  HOWPUBLISHED      = "\url{http://www.ai3.uni-bayreuth.de/resypub/?mode=pub_show&pub_ref=schlechter2004a}",
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schlechter2004a.Handhabung.deformierbarer.linearer.Objekte.Vergleich.zwischen.kraft.und.bildbasierter.Erkennung.von.Kontaktzustandsuebergaengen.pdf   768.2K   deutsch   PDF   download preprint


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