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Kraft-basierte lokale Navigation zur robotergestützten Implantatbettanlage im Bereich der lateralen Schädelbasis
Peter K. Plinkert , Philipp A. Federspil , Dominik Henrich , Beate Plinkert

Abstract (deutsch)
Die Domäne der Operationsroboter liegt heute in Fräsarbeiten an knöchernen Strukturen. Da Roboter über eine extreme Präzision verfügen und nicht ermüden bietet sich ihr Einsatz insbesondere bei langwierigen und zugleich hochpräzisen Fräsvorgängen im Bereich der lateralen Schädelbasis an. In jüngsten Arbeiten wurden Prozessparameter zur Anlage eines Implantatlagers bspw. für ein Cochlea Implantat oder für eine roboterunterstützte Mastoidektomie ermittelt. Gemessen wurden die Parameter Kraft, Moment, Vibration und Temperatur bei unterschiedlichen Vorschüben, Drehzahlen, Bahnkurven und unterschiedlichem Knochenmaterial (Mastoid, Kalotte). Hieraus ergaben sich Optimierungsparameter für solche Fräsvorgänge. Auffallend waren unvermittelt auftretende und extrem weit über dem Grenzwert liegende Spitzenwerte für Kräfte, bei im Normbereich liegenden Mittelwerten. Aus diesem Grunde wurde ein Verfahren entwickelt, welches aus einer geometrischen Beschreibung des Implantates eine geeignete Fräsbahn errechnet und eine Kraft-geregelte Prozesskontrolle des Fräsvorganges implementiert. Mit einem 6-achsigen Knickarmroboter erfolgten die Untersuchungen primär an Tierpräparaten und zur Optimierung an Felsenbeinpräparaten.Durch intraoperative online Rückkopplung der Kraft - Sensorik war eine lokale Navigation möglich. Bei steigenden Kräften über den Grenzwert wurde die Vorschubgeschwindigkeit automatisch reguliert, auch konnte das Errreichen der Dura an Hand der Werte detektiert werden. Das Implantatlager lie

Publication data

Year: 2001
Publication date: 05. December 2001
Source: Journal HNO 2002, vol. 50, pp. 233-239
Project: RONAF
Keywords (deutsch): Cochlea-Implantat , computer-assistierte Chirurgie , Navigation , Prozesssteuerung , Robotik
Referrer: http://www.ai3.uni-bayreuth.de/resypub/?mode=pub_show&pub_ref=plinkert2001a

BibTeX

@MISC{plinkert2001a,
  TITLE             = "Kraft-basierte lokale Navigation zur robotergestützten Implantatbettanlage im Bereich der lateralen Schädelbasis",
  AUTHOR            = "Plinkert, Peter K. and Federspil, Philipp A. and Henrich, Dominik and Plinkert, Beate",
  YEAR              = "2001",
  JOURNAL           = "Journal HNO 2002, vol. 50, pp. 233-239",
  HOWPUBLISHED      = "\url{http://www.ai3.uni-bayreuth.de/resypub/?mode=pub_show&pub_ref=plinkert2001a}",
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