Roboter-Programmierung in der virtuellen Welt

Abb. 9: Virtuelle Roboterprogrammierung mittels einem 6-DOF-Eingabegerät und graphischem Simulationssystem
Abb. 9: Virtuelle Roboterprogrammierung mittels einem 6-DOF-Eingabegerät und graphischem Simulationssystem
Abb. 10: Simulationssystem während der Berechnung eines kontaktbasierten, roboterunabhängigen Montageprogramms
Abb. 10: Simulationssystem während der Berechnung eines kontaktbasierten, roboterunabhängigen Montageprogramms

Aufgabenstellung

In einer virtuellen Welt (VR) wird vom Benutzer die zu automatisierende Montageaufgabe demonstriert und vom System beobachtet. Aus der Beobachtung wird ein Roboterprogramm abgeleitet, welches die in der virtuellen Welt demonstrierte Montageaufgabe in der realen Welt ausführt (Abb. 9). Besonderes Augenmerk liegt auf der intuitiven, mit haptischem Feedback unterstützten Vorführung der Montageaufgabe sowie einer roboterunabhängigen Repräsentation des abgeleiteten Montageprogramms (Abb. 10).

Kompetenzen

  • Echtzeitfähige Simulation dynamischen Verhaltens starrer und flexibler Werkstücke
  • Berechnung von Kraft- und Moment-Werten mit mehr als 1000 Hz Update-Rate für haptisches Feedback
  • Automatische Ableitung von roboterunabhängigen, kontaktbasierten Montageprogrammen aus Demonstrationen in der virtuellen Welt
  • Anpassung roboterunabhängiger Montageprogramme auf reale Roboter zur sensorgestützten Ausführung

Anwendungen

  • Handhabung von starren oder deformierbaren, linearen Objekten
  • Automatische Generierung von Montagesequenzen für sensorgestützte Ausführung

Projekte

Wanted

Student Jobs / Open Positions