Sensorgestützte, roboterbasierte Handhabung

Abb. 7: Beispielanwendung: Kabelmontage in einer PKW-Tür (Elektro-, Pneumatik-Kabel)
Abb. 7: Beispielanwendung: Kabelmontage in einer PKW-Tür (Elektro-, Pneumatik-Kabel)
Abb. 8: Suche von Knicken und Sprüngen in eindimensionalen Signalen
Abb. 8: Suche von Knicken und Sprüngen in eindimensionalen Signalen

Aufgabenstellung

Ziel ist die roboterbasierte Durchführung von Handhabungs- und Montage-Aufgaben unter Berücksichtigung von Werkstück- und Umweltunsicherheiten, wie z.B. biegeschlaffe Teile (Abb. 7). Dabei werden die Unsicherheiten mit Hilfe von Sensoren kompensiert, welche den Kontaktzustand zwischen Werkstück und seiner Umgebung erfassen und die Handhabung steuern (Abb. 8). Als Sensoren kommen derzeit Farbkameras und Kraft-/Moment-Sensoren sowie Körperschall-Sensoren in Betracht.

Kompetenzen

  • Beschreibung von Montageaufgaben durch Kontaktzustände
  • Ausführung kontaktbasierter Montageprogramme mittels Kraft/Moment-Sensoren, Körperschall-Sensoren und/oder Farbkameras
  • Extraktion diskreter Entscheidungsmerkmale aus kontinuierlichen Signalen
  • Erkennung von Knicken und Sprüngen in eindimensionalen Signalen
  • Auffinden von Unregelmäßigkeiten in Frequenzspektren
  • Verfolgung einfacher Objekte (z.B. Kabel) in Farbbildfolgen

Anwendungen

  • Handhabung von starren oder deformierbaren linearen Objekten
  • Ausführung automatisch generierter Montagesequenzen
  • Montage und Demontage beliebiger Werkstücke

Projekte

Wanted

Student Jobs / Open Positions